GPS和惯性测量设备的数据联合处理研究Research on GPS/IMU data combined process
许大欣;王勇;王虎彪;柴华;阳仁贵;桑鹏;
摘要(Abstract)：
惯性导航设备有采用率高、自主强等特点。由于惯性导航设备的定位结果随误差漂移,因此需要其他定位技术的结果来校正这种漂移。GPS具有定位精度高全球覆盖等特点,但卫星信号在受到阻挡时会对定位结果产生影响,采用GPS和惯性导航设备相互结合可以弥补单系统的不足,使得定位系统更加完善。本文针对某型号惯性测量单元数据采集中的粗差进行处理,实现了非耦合GPS和惯性测量单元的组合处理。行车试验的重复测量结果表明,GPS和惯性测量的组合可以抑制惯性测量导航系统的飘移误差,获得高采样率的输出结果。
关键词(KeyWords)： 惯性测量单元;GPS;组合导航
基金项目(Foundation): 中国科学院知识创新工程重要方向项目(kzcx2-yw-125);; 国家自然科学基金项目(40774012)
作者(Author): 许大欣;王勇;王虎彪;柴华;阳仁贵;桑鹏;
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DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2010.s1.010
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