测绘科学

2005, (02) 98-100+8

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GPS导航中的抗差自适应Kalman滤波算法
The adaptive robust kalman filtering algorithm in GPS kinematic positioning

高为广,张双成,王飞,王利

摘要(Abstract):

GPS导航与定位的质量取决于对动态载体函数模型和随机模型的认知。本文首先基于机动载体的当前统计模型 ,设计了离散系统的Kalman滤波器 ,进而基于方差分量估计给出了一种适合GPS动态定位的抗差自适应卡尔曼滤波算法。该算法模型简单 ,实时性好。实测数据计算结果表明 ,滤波导航解能有效地控制观测异常和动态扰动异常对导航解的影响 ,使导航解更能反映导航目标的真实情况

关键词(KeyWords): Kalman滤波;抗差估计;方差分量估计

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目 ( 4 0 2 74 0 0 2 )

作者(Author): 高为广,张双成,王飞,王利

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