测绘科学

2014, v.39;No.187(01) 20-23+44

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基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究
A research of IMU indoor pedestrian dead reckoning based on foot-mounted

殷红;郭杭;邓晓华;

摘要(Abstract):

针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。

关键词(KeyWords): foot-mounted;IMU;ZARU;ZUPT;行人航位推算

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 科技部国际科技合作项目(2010DFA70990);; 国家自然科学基金项目(41164001)

作者(Authors): 殷红;郭杭;邓晓华;

DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2014.01.005

参考文献(References):

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