测绘科学

2016, v.41;No.216(06) 97-101

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室内移动机器人自定位方法
Study of indoor self-localization method for mobile robots

温熙;郭杭;

摘要(Abstract):

针对室内机器人移动导航定位存在的问题,该文研究了基于Kinect传感器的定位算法。该方法应用Kinect传感器采集了移动机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息;通过尺度不变特征变换算法匹配连续场景图像中的特征点对,经随机抽样一致性算法剔除点集中的误匹配点;利用Kinect的深度信息将可用点集的二维坐标转换到相机坐标系下的三维坐标;并使用绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量,从而提高了机器人的移动参数的计算精度。通过实验验证了该方法的可行性,且能够满足实时要求,可以同时进行定位与地图创建。

关键词(KeyWords): 室内机器人;Kinect传感器;自定位;路径估计

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(41164001,41374039);; 江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2014-S067)

作者(Author): 温熙;郭杭;

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DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2016.06.021

参考文献(References):

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