4种静基座对准方法对比分析及PPP/INS组合导航验证Comparative analysis of four static base alignment methods and verification in PPP/INS integrated navigation
吴庆,刘长建,张熙,冯绪,王超
摘要(Abstract)：
针对PPP/INS组合导航初始对准阶段中静基座对准方法选择问题，研究了常见的解析法、间接双矢量、间接多矢量和Kalman精对准4种对准方法的原理及特点，并采用不同级别IMU的仿真和实测数据进行了对比分析。结果表明：相同IMU级别的静态数据下，间接双矢量和间接多矢量对准精度一致，Kalman精对准可以达到更高精度；间接多矢量比间接双矢量对准稍快，Kalman精对准的速度最慢；IMU级别越高，对准精度越高，无论何种对准方法和IMU级别，横滚角和俯仰角对准精度和速度一致，航向角对准精度最低，速度最慢；间接多矢量对准方法满足对准精度要求，对准速度最快并且对基座具有一定的角运动和线运动抗干扰能力，适于组合导航在实际中的应用。
关键词(KeyWords)： PPP/INS;初始对准;静基座对准方法;对比分析
基金项目(Foundation): 国家自然科学青年基金项目(41904039)
作者(Author): 吴庆,刘长建,张熙,冯绪,王超
DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2022.09.010
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